Techniki w capoeirze to zarówno płynne ruchy taneczne, jak i chwyty stosowane w walce wręcz, bo tak naprawdę capoeira jest i tańcem, i sztuką walki. Techniki capoeiry wykorzystywane przez tancerzy to kopnięcia, uniki, podcięcia, obalenia, zamarkowane i „zwykłe” ataki. Charakterystyczne jest to, że walka odbywa się przy muzyce, a ruchy walczących są bardzo widowiskowe. Podczas walki wykonywane są także akrobacje wymagające od tancerzy wyjątkowej kondycji i koordynacji.